مقاله یک الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر برای پارک اتوماتیک موازی (2013 آی تریپل ای)

1- مقدمه

2- مدل سینماتیکی وسیله نقلیه

3- کوتاه‌ترین مسیر پارک موازی

4- برنامه‌ریزی ناحیه بدون برخورد

5- اعتبارسنجی مدل

6- نتیجه‌گیری

Path-planning is a key issue of automatic parking assist system due to the non-holonomic constraints. A shortest path algorithm for the parallel parking problem in a certain condition is proposed and proved. A feasible path-planning approach is presented to meet the requirement that the parking space is narrow and needs park iteratively by improving the shortest path. Considering several possibilities of collision with obstacles in the parking process, the parking region where the cars can park with no collision based on the proposed algorithm is designed. The proposed algorithm is verified combined with vehicle dynamics constraints under the limitation of the steering angle rotating speed in high-precision vehicle dynamics simulation software veDYNA. The presented simulation results clearly show that the proposed algorithm provides practical solutions for automatic parallel parking problems.

برنامه‌ریزی مسیر به دلیل محدودیت‌های غیر هولونومی ، یک مسئله کلیدی در سیستم کمکی پارک اتوماتیک می‌باشد. کوتاه‌ترین الگوریتم مسیر برای مشکل پارک موازی تحت شرایط خاص پیشنهاد و اثبات شده است. یک رهیافت برنامه‌ریزی مسیر امکان‌پذیر سازگار با شرایط تنگ بودن فضای پارک و نیاز به پارک مکرر از طریق بهبود کوتاه‌ترین مسیر ارائه گردیده است. با در نظر گرفتن چند احتمال مختلف برخورد با موانع در فرآیند پارک، ناحیه پارکی که ماشین‌ها بر اساس الگوریتم پیشنهادی می‌توانند بدون برخورد پارک کنند طراحی شده است. الگوریتم پیشنهادی در ترکیب با قید‌های دینامیکی وسیله نقلیه تحت محدودیت سرعت دورانی زاویه فرمان در نرم‌افزار دقیق شبیه‌سازی دینامیک وسیله نقلیه veDYNA بررسی شده است. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده به وضوح نشان می‌دهند که الگوریتم پیشنهادی راه‌حل‌های عملی را برای مشکلات پارک موازی اتوماتیک ارائه می‌نماید.