مقاله طراحی بیومکانیکی اگزو اسکلتون اندام تحتانی برکلی (BLEEX) (سال 2006 آی تریپل ای)

1-مقدمه

2- پیش زمینه

3- کنترل اگزواسکلتون

4- درجات آزادی

داده های تحلیل حرکتی بالینی

الف: طراحی توسط بیولوژیکال آنالوژی ( یا مقایسه بیولوژیکی)

ب: قوزک

ج: زانو

د: مفصل ران

5 دامنه حرکت

6.انتخاب محرک و تعین اندازه آن

7.تحلیل توان

8.طراحی بلکس

الف: طراحی پا

ب: طراحی ساق و ران

ج.طراحی بالا تنه

د.طراحی نهایی

9.عملکرد اندازه گیری شده آزمایشی

10.نتیجه گیری و کار های آینده

Wheeled vehicles are often incapable of transporting heavy materials over rough terrain or up staircases. Lower extremity exoskeletons supplement human intelligence with the strength and endurance of a pair of wearable robotic legs that support a payload. This paper summarizes the design and analysis of the Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX). The anthropomorphically based BLEEX has 7 DOF per leg, four of which are powered by linear hydraulic actuators. The selection of the DOF, critical hardware design aspects, and initial performance measurements of BLEEX are discussed.

وسایل نقلیه چرخ دار اغلب قادر به انتقال مواد سنگین در مناطق صعب العبور و یا بالا بردن از پلکان ها نمی باشند. اگزو اسکلتون های اندام های پایینی مکمل با هوش انسانی دارای قدرت و دوام جفت پای رباتیک قابل پوشیدن هستند که قادر به تحمل وزن بار می باشند.. این مقاله به خلاصه سازی طراحی و تحلیل اگزواسکلتون اندام پایینی برکلی BLEEX می پردازد. BLEEX مبتنی بر ریخت شناسی انسانی دارای 7DOF در هر پا می باشد که چهار مورد از آن ها توسط محرک های هیدرولیکی خطی کار می کنند. انتخاب DOF، ابعاد طراحی سخت افزاری حیاتی و اندازه گیری عملکرد اولیه BLEEX مورد بحث قرار می گیرد.